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圆柱齿轮减速机主要特征： 1.齿轮由高强度低碳合金钢制成，并经过渗碳和淬火处理。牙齿表面的硬度为HRC58-62。所有齿轮均经过CNC磨削，精度高且接触良好。 2.高传输率：单级大于96.5％，双级大于93％，三级大于90％。 3.运行稳定，噪音低。 4.体积小，重量轻，使用时间长，承载能力强。 5.易于拆卸和安装。

摆线针轮减速机是一种应用行星式传动原理，采用摆线针齿啮合的新颖传动装置。摆线针轮减速机全部传动装置可分为三部分：输入部分、减速部分、输出部分。在输入轴上装有一个错位180°的双偏心套，在偏心套上装有两个称为转臂的滚柱轴承，形成H机构、两个摆线轮的中孔即为偏心套上转臂轴承的滚道，并由摆线轮与针齿轮上一组环形排列的针齿相啮合，以组成齿差为一齿的内啮合减速机构，（为了减小摩擦，在速比小的减速机中，针齿上带有针齿套）。